Ya existía en el siglo X un pequeño núcleo habitado en Madrigal. Con motivo de la repoblación del siglo XI aumentaron sus vecinos que se agruparon en viviendas adosadas formando manzanas de relativa regularidad en torno a los caminos de las incursiones de los almorávides hacia el norte y de los cristianos en sus guerras civiles en la frontera entre los reinos de León y Castilla. Por esta última causa se construyó una primera muralla para proteger la población. Parece ser que en tiempos de Sancho III ( 1157-1158) se eligió la segunda ante las disputas entre leoneses y castellanos y el temor a los almohades.
La actual muralla de Madrigal de las Altas Torres se comenzó a levantar en tiempo de Alfonso VIII (1158-1214) y su construcción llevo todo el siglo XIII, y consta que ya existía en 1302. Se comunicaba con el exterior a través de cuatro puertas denominadas según los caminos que llegaban a ellas, Medina, Arévalo, Peñaranda y Cantalapiedra y el portón de Mamblas.
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